Hội đồng lập pháp Hồng Kông được thành lập năm 1843 với tư cách là cơ quan lập pháp thuộc địa dưới sự cai trị của Anh. Bản hiến pháp đầu tiên của Hồng Kông ban hành ngày 27 tháng 6 năm 1843 và có tiêu đề Hiến chương Thuộc địa Hồng Kông, cho phép thành lập Hội đồng lập pháp để cố vấn cho chính Thống đốc Hồng Kông. Hội đồng có bốn thành viên chính thức bao gồm Thống đốc là Chủ tịch và Thành viên khi được thành lập lần đầu tiên. Hội đồng Lập pháp ban đầu được thành lập làm cơ quan tư vấn cho Thống đốc, và trong phần lớn thời gian, bao gồm một nửa số thành viên chính thức, là các quan chức chính phủ trong Hội đồng, và một nửa số thành viên không chính thức được Thống đốc bổ nhiệm.

Sau khi Tuyên bố chung Trung-Anh được ký ngày 19 tháng 12 năm 1984 (trong đó Vương quốc Anh đồng ý chuyển giao chủ quyền của Hồng Kông cho Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa vào ngày 1 tháng 7 năm 1997), chính phủ Hồng Kông đã quyết định bắt đầu quá trình dân chủ hóa dựa trên tài liệu tư vấn, Sách xanh: Sự phát triển hơn nữa của Chính phủ đại diện tại Hồng Kông vào ngày 18 tháng 7 năm 1984.[3] Cuộc bầu cử đầu tiên vào Hội đồng được tổ chức vào năm 1985, sau đó là cuộc bầu cử trực tiếp đầu tiên của Hội đồng lập pháp được tổ chức vào năm 1991. Hội đồng đã trở thành một cơ quan lập pháp được bầu hoàn toàn lần đầu tiên vào năm 1995.[4]

Chính phủ Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa đã không đồng ý với cải cách Hội đồng lập pháp ban hành năm 1994. Do đó, chính sách này đã rút lại những thành viên được bầu vào Hội đồng Lập pháp thuộc địa sẽ tự động trở thành thành viên của cơ quan lập pháp của Đặc khu hành chính Hồng Kông. Thay vào đó, chính phủ Trung Quốc quyết tâm thành lập một hội đồng lập pháp thay thế để chuẩn bị cho sự trở lại chủ quyền của Hồng Kông từ Anh sang Trung Quốc. Cơ quan này, Hội đồng lập pháp lâm thời, được thành lập bởi Ủy ban trù bị Đặc khu hành chính Hồng Kông (HKSAR) thuộc Đại hội đại biểu Nhân dân toàn quốc Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa năm 1996.[5] Hội đồng lập pháp lâm thời, hoạt động từ ngày 25 tháng 1 năm 1997 đến ngày 30 tháng 6 năm 1998, ban đầu tổ chức các cuộc họp tại Thâm Quyến cho đến ngày 30 tháng 6 năm 1997.

Hội đồng lập pháp Đặc khu hành chính Hồng Kông được thành lập vào ngày 1 tháng 10 năm 1998 theo Luật cơ bản. Cuộc họp đầu tiên của Hội đồng được tổ chức vào tháng 7 cùng năm tại Hồng Kông. Kể từ khi Luật cơ bản có hiệu lực, năm cuộc bầu cử Hội đồng Lập pháp đã được tổ chức, với cuộc bầu cử gần đây nhất được tổ chức vào ngày 4 tháng 9 năm 2016.

Năm 2010, đề xuất cải cách hiến pháp của chính phủ đã trở thành động thái hiến pháp đầu tiên và duy nhất được Hội đồng lập pháp thông qua trong thời kì đặc khu với sự hỗ trợ của Đảng Dân chủ ủng hộ dân chủ sau khi chính phủ Trung Quốc chấp nhận sửa đổi như được trình bày bởi đảng này, tăng thành số ghế của Hội đồng lập pháp từ 60 lên 70 ghế; tăng thêm năm ghế trong các khu vực bầu cử địa lý được bầu trực tiếp và năm ghế bầu cử chức năng mới của Hội đồng quận (Thứ hai) được đề cử bởi các Ủy viên Hội đồng quận và được bầu bởi tất cả các cử tri đã đăng ký. Đề xuất cải cách hiến pháp gần đây nhất, trong đó đề xuất phương thức bầu cử của Hội đồng Lập pháp vẫn không thay đổi, đã bị hủy bỏ vào năm 2015.